Firmaet blev grundlagt den 16. september 1948 af professor, docent Jørgen Nielsen (1918-2009) og blev drevet som personligt firma, indtil det i 1980 overgik til selskabsform, Jørgen Nielsen Rådgivende Ingeniører ApS. I 1994 ændredes firmaet til aktieselskab, Jørgen Nielsen Rådgivende Ingeniører A/S. Firmaet ejes og ledes i dag af Erik Nielsen og Peter Hermansen.

Civilingeniør Jørgen Nielsen (1918-2009), rådgivende ingeniør og professor ved Kunstakademiets Arkitektskole, var statiker og som ingeniør opvokset i en tid, hvor dansk ingeniørkunst internationalt var på toppen. Jørgen Nielsens arbejdsindsats lå i undervisning, i rådgivning og i teoretisk udvikling. Derfor var det naturligt, at han var æresmedlem i Dansk Selskab for Bygningsstatik.

Jørgen Nielsen Rådgivende Ingeniører A/S har de seneste årtier løbende været med til at restaurere flere af Nordens betydeligste og mest markante kulturbyggerier

Det er firmaets politik, som et videnbaseret firma, at være seriøs, kompetent og toneangivende indenfor firmaets kompetenceområder. Denne kompetence opretholdes og udbygges ved hjælp af højt uddannede og kompetente medarbejdere sammenholdt med et højt efteruddannelsesniveau.